Nacque a Viterbo intorno al 1234 presso una famiglia benestante. Desiderava ardentemente farsi clarisse, ma dopo avere avuta una visione, entrò a 17 anni nell’ordine delle terziarie francescane. In questo periodo fece diversi pellegrinaggi e soprattutto una dura penitenza. Mentre si faceva intensa la guerra tra Guelfi e Ghibellini insieme alla famiglia fu esiliata, ma tornò a Viterbo. La tradizione viterbese vuole che Rosa si desse da fare per rifornire di pietre i suoi concittadini che dall'alto delle mura lottavano contro l'invasore, Federico II. Fu colpita al braccio sinistro da una freccia, che lei stessa estrasse strappandola con la bocca. Il suo corpo è stato ritrovato intatto alcuni anni dopo la sua morte.